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远祖始于春秋时期，姒姓。据《元和姓纂》上说，春秋时，夏禹的后代杞国公子鲍敬叔去齐国做官，被拜为大夫，受封于鲍邑（今山东丙城东），因而其后代以封地名“鲍”为姓氏。其子鲍叔牙，其曾孙鲍国，世代为齐国上卿。

据《魏书官氏志》上说，南北朝民族大融合时期，北魏代北地区的少数民族俟力伐氏随北魏孝文帝南下，定居洛阳，与汉族融合，遂改姓“鲍”。另外，同时还有，代北的少数民族“鲍俎氏”也有改姓鲍的。鲍姓在发展过程中，逐渐形成上党、东海、泰山、河南四大郡望，在当地发展成为望族，因此，鲍姓世称上党望、东海望、泰山望、河南望。其中山东东海，泰山两郡的后人大多数是鲍敬叔、鲍叔牙的后代。